製品に関するよくあるご質問
角度指定の位置制御をしたい
質問
サーボモータの位置制御を角度指定でやりたいです。
よい方法はないですか。
回答
PRモードの「インデックス位置指令」を使うと簡単にできます。
例として、以下３つの事例で説明します。
| 事例 | 内容 |
|---|---|
| 例１ | 0゜、90゜、150゜の位置に動かす場合。 |
| 例２ | 0゜、90゜、180゜、270゜の位置に動かす場合。 |
| 例３ | モータ軸にプーリーで接続された軸を0゜、90゜、180゜、270゜の位置に動かす場合。 ※減速比：1/5で説明します。 |
※何れの場合も、電子ギヤ比の分母は「360000」として、説明します。
設定手順
1.モード設定
制御モードは [0x01]：PR位置制御モード に設定します。
2.インデックス座標ウィザード
KSD-Softから「PRモード設定」をクリックします。
次に「インデックス座標ウィザード」をクリックします。
ツール数、インデックス座標総走行距離、回転方向などを設定します。
ツール数について
| ツール数 | 何カ所の位置に止めたいか、その数を指定します。 |
|---|---|
| 例１ | ３箇所の位置を指定したいので「3」にします。 |
| 例２，３ | ４箇所の位置を指定したいので「4」にします。 |
インデックス座標総走行距離について
| インデックス座標総走行距離 | 一周させるときに必要となる位置データ(PUU)を指定します。 |
|---|---|
| 例１，２ | 電子ギヤ比の分母を 360000 としているので、一周の PUU は 360000 となります。 |
| 例３ | 右側の軸を一周させるには、モータ軸を５回転させる必要があります。 （減速比 1/5 なので） よって 360000 × 5 = 1800000 となります。 |
下向き矢印のチェックボックスをチェックし、「OK」をクリックします。
3.停止座標位置の調整
座標位置はインデックス座標総走行距離をパス数で等分割します。
例２、３は等間隔で角度制御するので、調整する必要はありません。
例１の場合は、等間隔ではないので、PR #2 と PR #3 の位置データを変更します。
PR #2：90000 に変更 PR #3：150000 に変更
「PRパラメータを書込み」をクリックし、設定完了となります。
最短距離とした場合
・最短距離の移動指令では、正転方向＆逆転方向で小さい移動量の方向に回転します。
・180°正反対の移動命令の場合、
［移動量］＝［目標位置］－［現在位置］の演算結果の極性（＋か？－か？）で回転方向を決定します。
・例えば、下図で４（30000PUU）から８（70000PUU）に移動するの場合、
［移動量］＝70000（目標値）－30000（現在位置）＝＋40000 となり極性は＋なので、正転方向で動きます。
・逆の動き、８の位置から４の位置に移動する場合、-40000で極性は－（マイナス）なので、逆転方向に動きます。
※注意点は、下図において１の位置は０（ゼロ）としてお考え下さい。“80000の位置”ではありません。
正転し続けると、フィードバックPUUは累積して大きな数字になりますが考え方は同じです。
逆転方向にしてフィードバックPUUを“マイナス値”としても、考え方は同じです。
補足説明
同一方向に回転すれば、PUUは増加（または減少）し続けます。
同一方向に回転し続け、かつオーバーフローが予測されるような座標系である場合、P2.070 Bit2 を“１”に設定してください。
AL235（PR指令オーバーフロー）は上記オーバーフローのマスクで検出しなくなります。
アブソリュートシステムでご使用になる場合は、P2.069 Z:インデックス座標のノンオーバーフロー設定は「１」にしてください。
また、P2.070 Bit2:オーバーフロー異常アラーム設定も「１」にしてください。
紹介動画