製品に関するよくあるご質問
PR モードの動作と完了をハンドシェークしたい
質問
ジェイテクトエレクトロニクス（旧：光洋電子工業）製のサーボシステムは PLC のモーションコントローラがなくても、PR モードを使用すればモータを動かせると聞きました。
どの PR を実行するか、PLC から DO で指示し、その指令が実行されたか PLC の DI で受け、ハンドシェークしたいです。
どうすればよいですか？
回答
AC サーボシステムの設定ソフト：KSD-Softでサーボシステムを「PRモード」に設定します。
サーボモータの動作設定をプログラム登録して、PLC から DO 出力することにより、モータ動作が出来るようになります。
さらに、サーボシステムの DO を PR モードのプログラムで制御し、PLC へのフィードバック信号とします。
設定手順は下記を参照してください。
設定手順
パソコンとACサーボシステムを専用の USB ケーブルで接続します。
設定ソフト：KSD-Softを起動し、USB 経由で AC サーボドライバを接続します。
1.パラメータの読み出し
パラメータエディタを起動し、アイコンから「パラメータ読取り」をクリックし、サーボドライバのパラメータを読み出します。
2.制御モードを「PRモード」にする
モード設定を起動し、制御モードを「[0x01]PR：位置制御モード」に設定します。
設定を有効にするため、サーボシステムの電源を Off → On してください。
※サーボシステムの電源を Off → On すると、KSD-Soft は一度オフラインになるので、再接続してください。
3.デジタル入力設定
「デジタル入出力／ジョグ制御」をクリックします。
外部 PLC からビット制御したいので、DI に「位置決め内部指令実行」と「位置決め内部データ選択Bit0,Bit1」を割り当てます。
※今回の事例では、２通りのプログラム（#1 ～ #2）を指定できるようにしたいので、Bit0,1 を登録します。
プログラムのパターンが多い場合は、必要に応じて Bit2,3・・・と増やしてください。
4.デジタル出力設定
PR モードの実行状態を外部 PLC にビット出力したいので、DO を「ソフト制御」に設定します。
※今回の事例では、２通りのプログラム（#1 ～ #2）の実行結果をフィードバックしたいので、Bit0,1 を登録します。
プログラムのパターンが多い場合は、必要に応じて Bit2,3・・・と増やしてください。
5.サーボドライバにプログラムを登録
サーボドライバには 99 通りのプログラムが指定でき、DI に割り当てた「位置決めデータ内部データ選択Bit x」をOn/OffすることによりPLCから実行するプログラムが指定できます。
今回の事例では、プログラム #1(PR #1) 、#2(PR #2) の動作を PLC から指示します。
そして、フィードバック処理をするため、実際の動作はプログラム #11(PR #11) ～ #16(PR #16) に登録します。
6.PLC からの指示受付
PRモード設定を起動し、PR #1 を選択します。
PR #11 にジャンプするよう、指示します。
（同様に、PR #2 は PR #14 にジャンプするようにします）
7.実動作の設定
PR #11 では、フィードバック用の DO を全点オフし、次の PR# にジャンプするよう設定します。（PR #14 も同様）
PR #12 には、モータを正転させる動作プログラムを設定します。
動作が完了したら、PR #13 にジャンプするように設定します。（PR #15 には逆転動作を登録）
PR #13 では、フィードバック用の DO を出力するよう設定します。（PR #16 も同様）
PR #1 実行完了したら、DO4 On,DO5 Off となるようにします。（PR #16 では DO4 Off,DO5 On とする）
8.運転
サーボOnします。
・DI4 を On／DI5 を Off にして、DI3 を On すると正転動作します。
（DI3は一度Offします）
正転動作が完了すると、DO4:On DO5:Off になります。
・次に DI4 を Off／DI5 を On にして、DI3 を On すると逆転動作します。
（DI3は一度Offします）
逆転動作が完了すると、DO4:Off DO5:On になります。
9.より確実にするには
・DO に「0x05：インポジション中」を割り当て、この信号を AND 条件で見てください。