基本的な使い方

設定ソフト：KSD-Softを起動し、サーボシステムと接続。
パラメータエディタを起動し、アイコンから「パラメータ読取り」をクリックし、サーボドライバのパラメータを読み出します。

1.自動チューニングの起動

「自動チューニング」を起動します。
今回は「サーボ自らが動作指令を下す」事例をご紹介します。
「サーボ自らが動作指令を下す」をクリックします。
確認メッセージが表示されますので、確認して下さい。

2.Step1 サーボOn

サーボオンします。

3.Step2 往復運動の始点／終点のジョグ設定

これから往復運動させるための始点／終点を決定します。
ワークを始点／終点位置までジョグ運転しますので、その際の速度／加減速時間を設定し、「サーボに書込み」をクリックします。

4.Step3-1 往復運動の始点／終点の位置設定

逆転方向の赤矢印ボタンのクリックし、逆転位置端までワークを移動し、「位置１」をクリックし始点を設定します。
正転方向の赤矢印ボタンのクリックし、正転位置端までワークを移動し、「位置２」をクリックし終点を設定します。

5.Step3-2 往復運動時の設定

往復運動させる時の速度と加減速時間に設定を変え「サーボへ書込み」をクリックしてください。
速度と加減速時間は実際にワークを移動させる時の設定に近づけてください。速度は 500rpm 以上を推奨します。

6.Step3-3 往復運動の開始

「往復運動開始」をクリックすると、往復運動が開始されます。
往復運動に問題が無ければ「次へ」クリックし、チューニングを開始します。

7.Step4 チューニング

チューニングの進捗は、プログレスバーの％値で確認できます。

8.Step5 パラメータの更新

調整後のパラメータを確認し、問題無いようであれば「更新」をクリックし、パラメータをサーボドライバに書き込みます。

以上でチューニングは完了です。

ゲイン調整

自動チューニングでは足りない場合、ゲイン調整などしてください。
KSD-Softのメニューから「チューニング→ゲイン調整」を選択し、「帯域幅」の欄に速度の応答周波数を入力してゲイン計算を行って書き込むと簡単です。
帯域幅は、初めは 10 ～ 20 と低く設定してテスト運転し、少しずつ帯域幅を大きく設定していきテスト運転・・・・
を繰り返し、発振したら小さく設定、または“ある程度”のサーボ剛性で決定というやり方が一般的です。

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